《浙江工业大学学报》(CN:33-1193/T)是一本有较高学术价值的大型季刊,自创刊以来,选题新奇而不失报道广度,服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。
《浙江工业大学学报》在社会科学领域重视理论探索、实证研究和社会关怀,鼓励提出新观点、构建新理论、形成新思路。经过十年的发展,学报社科版在学术上的导向促进作用、反映教学科研水平的窗口作用、对外交流中的形象作用、鼓励学术人才脱颖而出的扶持作用、对学校改革发展的助推作用日益凸显。
作者:邢科新,陈步华,张雪波,俞立 | 位姿估计立体场景也平面约束观测矩阵奇异值分解光束平差法
摘要:针对大部分基于单目相机的位姿估计方法只适用于平面场景的问题,提出了一种同时适用于平面场景和立体场景的单目位姿估计方法.首先,将所有图像与参考帧进行特征匹配;然后,提取每帧图像中都出现的特征点的像素坐标,并结合地平面约束和相机内参矩阵构建出观测矩阵;其次,对观测矩阵进行奇异值分解得到各帧图像的位姿估计,并利用约束矩阵解决奇异值分解不唯一问题;最后,利用光束平差法优化图像位姿,得到机器人位姿的最优估计.实验结果表明:该方法能准确对移动机器人进行位姿估计.
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