《浙江工业大学学报》(CN:33-1193/T)是一本有较高学术价值的大型季刊,自创刊以来,选题新奇而不失报道广度,服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。
《浙江工业大学学报》在社会科学领域重视理论探索、实证研究和社会关怀,鼓励提出新观点、构建新理论、形成新思路。经过十年的发展,学报社科版在学术上的导向促进作用、反映教学科研水平的窗口作用、对外交流中的形象作用、鼓励学术人才脱颖而出的扶持作用、对学校改革发展的助推作用日益凸显。
作者:徐建明,王于玮,董建伟,禹鑫燚,俞立 | 机器人砂带打磨阻抗控制刚柔耦合adamsmatlab
摘要:针对六自由度机器人砂带打磨作业,基于力跟踪阻抗控制方法建立了一种机器人砂带打磨样机系统.首先,考虑实际打磨过程中砂带以及接触轮的弹性形变和刚度时变等特点,根据Hertz弹性接触理论建立了连续接触力模型.进而,分析砂带打磨过程的刚柔耦合关系,设计了一种具有自适应补偿的力跟踪阻抗控制器,补偿接触时砂带的形变量.然后,依据砂带的材质特点,运用模态中性文件法创建砂带柔性体,在此基础上,在Adams中建立机器人砂带打磨的虚拟样机.最后,利用Adams和Matlab搭建机器人砂带打磨联合仿真平台;仿真实验结果表明该样机能够较好的满足对力控制的要求.
注:因版权方要求,不能公开全文,如需全文,请咨询杂志社